Основана в 1734 г. для осуществления проектов обер-секретаря Сената Ивана Кирилловича Кирилова об освоении Оренбургского края. Начальником экспедиции был назначен И. К. Кирилов. Основной базой экспедиции он избрал г. Уфу, куда экспедиция прибыла 10 ноября 1734 г. 15 июня 1735 г. Кирилов выступил из Уфы в поход к устью р. Орь. 6 августа экспедиция достигла назначенного места. 15 августа была заложена крепость, 31 августа на р. Ори (на месте современного г. Орска) заложен г. Оренбург. Летом 1736 г. Кирилов перевел штат Оренбургской экспедиции из Уфы в Симбирск, в январе 1737 г.- из Симбирска в Самару. В 1737 г. преобразована в Оренбургскую комиссию. Проекты обер-секретаря Сената И. К. Кирилова создания города Оренбурга при устье реки Орь, освоения природных богатств Оренбургского края и продвижения в Среднюю Азию. Инструкция императрицы Анны Ивановны начальнику Оренбургской экспедиции о постройке и заселении г. Оренбурга, об организации торговых и дипломатических сношений со среднеазиатскими ханствами (1734 г.). "Привилегия" городу Оренбургу (7 июня 1734 г.). Похвальная грамота Анны Ивановны хану Малого казахского жуза Абулхаиру за приведение в подданство России Старшего (Улу жуз) и Среднего (Орта жуз) жузов (1734 г.). Грамота Анны Ивановны калмыцкаму хану Дондук-Даше о переселении его улусов от Астрахани к Оренбургу (1737 г.). Указы Сената и Военной коллегии Кирилову и казанскому губернатору Румянцеву о подавлении башкирских восстаний, возникших в связи с основанием Оренбурга и крепостей по рекам Яику и Самаре (1735, 1736 гг.). Указ Государственной коллегии иностранных дел Кирилову о постройке крепости на р. Ток для поселения там калмыцкой княгини Анны Тайшиной и крещеных калмыков (1737 г.). Донесения генерал-майора Репнина и полковника Бекле-мещева из Царицына о набеге казахов на калмыцкие улусы (1737 г.). Ведомости сумм, израсходованных на подарки башкирским старшинам и казахским послам в 1730-1734 гг.